一种基于集群协同蚁群算法的无人驾驶路径规划方法

本发明公开了一种基于集群协同蚁群算法的无人驾驶路径规划方法。针对蚁群算法在无人驾驶路径规划问题中收敛速度较慢、蚂蚁灵活度差以及易陷入局部最优解等问题。本发明提出了一种集群协同蚁群算法用于无人驾驶全局路径规划，采用自适应步长策略使蚁群摆脱固定步长限制；通过双向蚁群协同策略使蚁群共享节点信息，使前进具有导向性；采用自适应蚁群数量策略增加迭代初期蚁群探索数量，减少迭代后期蚁群数量；重新构建以节点距离指数为主导的启发函数。通过仿真实验得出该算法不仅可以全局快速收敛，而且具有高度稳定性和更短的运算时间，得到的解的质量和算法收敛速度相较于传统蚁群算法更具优越性。