可穿戴康复助行机器人健患侧运动耦合控制系统

本发明涉及一种可穿戴康复助行机器人健患侧运动耦合控制系统，包括单边动力式下肢外骨骼机器人以及双闭环人机协同控制器。系统通过获取健肢关节的运动学信息，实现对患肢关节运动的规划，并根据患肢的实际运动状态，闭环控制患肢关节电机输出力矩，驱动患肢完成健患侧耦合运动的目标。该控制系统充分考虑患肢残余机能，实现患肢与健肢双侧下肢的自然协同运动。相比常规控制策略，该系统可以充分利用单侧下肢残障患者一侧肢体具备正常运动功能的特点，以患者自身运动能力为中心，提高主动康复训练效果。该系统结构简单，控制策略智能，可广泛应用于融合自主训练与辅助康复的穿戴式外骨骼领域。