隧道掌子面节理岩体表面迹线多判据提取方法

本发明公开了基于深度传感器的隧道掌子面节理岩体表面迹线多判据提取方法，包括以下步骤：S1：获取隧道掌子面节理岩体表面点云数据；S2：对于点云中的任一点，计算此点与它的邻域内所有点之间的法向量夹角和的平均值qi；S3：计算此点关于它的邻域的协方差矩阵的特征值，并计算平坦系数；S4：基于均值漂移算法，预设带宽hi，进行迭代操作得到收敛位置，计算此点与收敛位置的距离Di与带宽hi的比值Di/hi；S5：计算此点的特质值，并判断此点是否为迹线特征点，并筛选出所有迹线特征点；S6：利用迹线特征点提取迹线轮廓线。以解决传统的节理迹线提取方法单一、精细化程度不高且成本过高的问题。