一种废钢扫描中的点云拼接方法及装置、设备、介质

本发明提供一种废钢扫描中的点云拼接方法及装置、设备、介质，该方法。该方法包括：获取待切割废钢的多个局部区域的初始点云数据；对每个初始点云数据进行降采样处理，得到多个降采样后的点云数据；提取每个降采样后的点云数据中的兼具拓扑显著性和局部几何显著性的特征点；匹配相邻的降采样后的点云数据的特征点，得到特征点映射关系；根据特征点映射关系，对相邻的初始点云数据或降采样后的点云数据的位姿进行调整，以得到拼接后的点云数据。通过对点云数据的降采样处理来减少后续拼接过程中特征点提取计算量，以兼具拓扑显著性和局部几何显著性的特征点来进行匹配以提高匹配精度，再根据匹配的结果来生成映射关系，实现点云数据的精准拼接。