基于改进FOC控制算法的菱形五杆并联腿四足机器人

本申请公开的一种基于改进FOC控制算法的菱形五杆并联腿四足机器人,包括：机体以及设置在所述机体侧边的第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构和第四运动机构;所述第一运动机构和所述第二运动机构沿所述机体长度方向对称设置在所述机体的两侧,所述第三运动机构和所述第四运动机构向对称设置在所述机体的两侧;所述第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构和第四运动机构均包括运动组件。采用SVPWM来代替FOC算法中的克拉克逆变换，使所述第一驱动器与所述第二驱动器输出的参考电压矢量的轨迹更逼近圆形，所以电压利用率高，谐波畸变率小，可以减小所述第一驱动器与所述第二驱动器的转矩脉动。