一种钻井机器人钻井系统动力学特性分析方法

本发明提供了一种钻井机器人钻井系统动力学特性分析方法，属于油气资源开发技术领域，包括以下步骤：S1、建立钻井机器人钻井系统刚‑柔耦合多体动力学模型；S2、组装钻井机器人、弯螺杆、钻头和柔性钻杆的质量矩阵和广义外力矩阵；S3、建立钻井机器人钻井系统刚‑柔耦合多体动力学方程组；S4、对方程组进行初始化；S5、利用向后差分隐式积分法对初始化后的方程组进行求解；S6、利用牛顿迭代法对离散处理后的非线性钻井机器人钻井系统刚‑柔耦合多体动力学方程组进行迭代计算。本发明采用上述的一种钻井机器人钻井系统动力学特性分析方法，可以提高获取的钻井机器人钻井系统动力学特性的准确性，提高钻井的效率。