基于滑移率和能耗的汽车制动控制双层优化方法

本发明公开了一种基于滑移率和能耗的汽车制动控制双层优化方法，包括如下步骤：基于汽车动力学模型，构建汽车制动控制的双层优化模型，具体为：构建上层滑移率优化模块；构建下层能耗优化模块；求解双层优化模型，获得汽车制动控制的最优滑移率和最小能耗，具体为：通过二分天线搜索算法确定滑移率搜索范围，获得探索滑移率；将探索滑移率输入至下层能耗优化模块，通过凸优化求解器求解汽车的最小能耗，依据所述最小能耗得到汽车最优输出转矩，计算汽车最优输出转矩下的摩擦力传回至上层滑移率优化模块中作为探索参数指标；再由二分天线搜索算法迭代求解，获得汽车制动控制的最优滑移率。本发明能够有效的提升汽车的整体制动性能、安全性和经济性。