一种物体级语义重定位方法、装置、终端及存储介质

本发明所提供的一种物体级语义重定位方法、装置、终端及存储介质，方法包括：提取当前图像的视觉单词向量及对应的当前物体语义信息；根据预先构建的物体级定位地图和视觉单词向量得到第一关键帧候选集，以及根据物体级定位地图和当前物体语义信息得到第二关键帧候选集；将第一关键帧候选集和第二关键帧候选集中共同的关键帧确定为重定位候选帧；对当前图像与重定位候选帧进行特征点匹配，计算当前位姿；其中，物体级定位地图中携带有物体语义信息。本发明通过提取当前图像中的当前物体语义信息以及在物体级定位地图中加入物体语义信息，即使在光照条件发生显著变化时，仍然能够利用物体的语义特征进行重定位，提高了重定位的成功率。