一种多自由度机械手臂曲面复杂结构3D打印方法

本发明公开了一种多自由度机械手臂曲面复杂结构3D打印方法，包括，选中需打印的特征及曲面，按照特征堆积方向绘制引导线，获取引导线长度和打印层高；建立基准坐标系，根据所述特征与所述曲面的相对位置关系，获取基准坐标系下位于曲面表面的特征线段集；根据路径生成规则，对特征线段集规划打印路径，对各打印线段进行分割处理，将每条打印线段分割成若干点位，记录分割点的坐标；建立分割点位在曲面上的法向量并获得旋转角度，按打印路径记录第一层点位信息，以第一层为基础计算其余每一层的点位信息，最终获得打印路径点位信息文件。摆脱打印目标的建模必须是实体或者封闭面的限制，可以在非水平面上进行打印，并根据复杂线段打印出复杂结构。