一种电动汽车电子机械制动系统的扰动影响削弱控制方法

本发明涉及一种电动汽车电子机械制动系统的扰动影响削弱控制方法，与现有技术相比解决了传统力闭环PI控制鲁棒性差，容易受到外界干扰而无法精确、迅速的跟踪目标夹紧力造成对EMB系统制动性能产生影响的缺陷。本发明包括以下步骤：干扰力状态观测器的设计；力闭环复合控制的搭建；改进控制模式的识别与转换的设计；力闭环滑模控制算法的设计。本发明通过设计干扰力状态观测器，观测EMB实际制动过程中所受到的因车辆行驶时的震动、电机运行时的抖动以及未建模部分产生的干扰力，通过前馈补偿的方式排除干扰力的影响，输入更为精确的实际夹紧力，初步实现对目标夹紧力的跟踪，也使得EMB系统控制模式的识别与转换能够更加精确、迅速。