一种基于Delta机器人的垃圾分拣系统标定方法

本发明公开了一种基于Delta机器人的垃圾分拣系统标定方法，将棋盘格平铺于传送带上，通过多次更换位置拍摄的棋盘格照片对相机进行标定；记录传送带当前的编码器计数值；启动传送带将棋盘格送到机器人操作区域处，记录编码器计数值，并获取预设格点此时分别在机器人坐标系和相机坐标系下的坐标值，进而对机器人进行标定；启动传送带将棋盘格送到下游线处，记录传送带的当前编码器计数值，获取预设格点此时在机器人坐标系下的坐标值；根据同一预设格点在传送带的编码器计数值不同时所获得的在机器人坐标下的坐标值，对传送带进行标定。本发明能够快速、准确地完成厨余垃圾分拣系统的标定。