基于鲁棒最小二乘法的机器人UWB定位方法

本发明公开了一种基于鲁棒最小二乘法的机器人UWB定位方法，属于移动机器人定位技术领域。本发明首先建立机器人UWB定位系统，机器人通过安装在其上的标签实时测量到四个基站的距离信息，然后对到的基站的距离信息进行降噪处理作为量测距离；再利用之前多个时刻的量测距离数据乘以对应的权重值来得到当前时刻的距离信息；并通过最小二乘法得到机器人的位置估计结果；最后引入自适应权重对得到的位置估计结果进一步处理得到机器人的精确位置估计。本发明方法能够有效抵抗外界干扰，进一步提高移动机器人在复杂场景下的定位精度。