无人机毫米波通信平台的三维PFF波束跟踪方法及系统

本发明提供了一种无人机毫米波通信平台的三维PFF波束跟踪方法及系统，方法包括步骤S1：建立无人机毫米波通信的信道模型；步骤S2：初始化无人机的运动状态，生成初始粒子集；步骤S3：通过高斯过程噪声驱动更新粒子集，并计算粒子集均值；步骤S4：根据对数同伦函数和欧拉积分法更新粒子集以得到更新的状态向量；步骤S5：基于UKF更新状态协方差矩阵；步骤S6：重复步骤S3‑S5以更新无人机的状态向量。本发明利用粒子流滤波，通过构建对数同伦函数和伪时间变量将运动状态信息的先验分布顺利地迁移到后验分布来实现高效跟踪，避免了在高维情况下的粒子退化问题,提高了波束跟踪的鲁棒性和精度。