钢管塔总成智慧焊接视觉识别机器人协控制系统

本发明涉及图像分析技术领域，具体为钢管塔总成智慧焊接视觉识别机器人协控制系统，系统包括：坡口表面污染物识别模块，采集钢管塔坡口表面在多个不同偏振角度下的图像，计算每个像素点对应的线性偏振分量，同时将原始光强图像转换到CIELAB颜色空间，提取a通道值，将每个像素点的偏振度值与对应的a通道值进行融合，建立污染物像素掩码。本发明中，在图像分析过程中，通过引入多角度偏振图像并融合颜色通道值，以实现对微小污染区域的精准识别，增强了对复杂焊接环境中坡口污染物的空间感知能力；通过将污染物区域与焊缝边缘的空间坐标逐点比对筛选，定位污染区域与焊接路径的重合部分，提升污染干扰识别的针对性与精准性。