基于复杂地形感知的脊柱四足机器人能耗控制方法

本发明涉及四足机器人控制技术领域，公开了一种基于复杂地形感知的脊柱四足机器人能耗控制方法，包括了如下步骤：步骤1：建立脊柱四足机器人运动学与动力学模型；步骤2：利用足端六维力传感器和惯性测量单元等传感器融合系统感知地形特性信息，为优化能耗的控制决策提供环境依据；步骤3：采用改进粒子群算法优化虚拟模型控制实现脊柱四足机器人的摆动腿和支撑腿控制，优化设定虚拟模型的弹簧系数与阻尼系数；步骤4：设计脊柱四足机器人步态协调控制机制，融合足端触地信息和脊柱关节运动信息，实现摆动相和支撑相有序切换；本发明采用改进粒子群算法优化虚拟模型控制的虚拟组件系数，进而输出能耗最优的虚拟力驱动机器人实现期望运动。