双Bouc-Wen模型的电机驱动关节扭转角补偿控制方法

本发明公开一种双Bouc‑Wen模型的电机驱动关节扭转角补偿控制方法，针对基于独立的Bouc‑Wen模型，关节迟滞建模精度不高问题，增加第二个Bouc‑Wen模型，用于描述第一个模型的输出误差；将两个模型组合，构建一个混合结构的关节迟滞模型，用于准确描述柔性关节强非线性、非对称性及非光滑复杂迟滞特性；通过非线性递推最小二乘法参数辨识，实现双Bouc‑Wen模型结构的混合迟滞模型参数的在线更新。基于双Bouc‑Wen模型结构的混合迟滞模型，实现扭转角的补偿控制。通过机器人所有关节扭转角的有效补偿控制，实现机器人系统的高精度控制。