巡检机器人路径规划方法、装置、设备及可读存储介质

本申请公开了一种巡检机器人路径规划方法、装置、设备及可读存储介质，该方法获取目标巡检地图、实时点云数据、巡检机器人与每个UWB基站的实时测距值；基于实时点云数据计算激光雷达残差；基于每个实时测距、测距约束方程及状态残差约束方程，计算UWB残差。基于改进的IMU预积分残差函数计算IMU预积分残差，改进的IMU预积分残差函数根据用于消除科氏加速度的IMU运动学模型生成；构建因子图，基于激光雷达残差、IMU预积分残差及UWB残差融合UWB位姿估计、IMU位姿估计及激光雷达位姿估计，生成实时位姿估计；基于实时位姿估计及各个目标监测点位置信息对巡检机器人进行路径规划。可见，本申请可大规模应用于各类场景。