一种水下机器人集群单路径跟踪的包含操纵量化控制方法

本发明的一种水下机器人集群单路径跟踪的包含操纵量化控制方法，包括：建立水下机器人水平运动模型和控制目标的数学描述；开发基于tan型势垒李雅普诺夫函数和有限时间扩展李雅普诺夫条件的制导律；将制导律导入动力学控制器生成控制力矩，使水下机器人跟踪期望路径；基于平滑饱和函数，提出有界包含操纵协同控制律；将均匀量化器加入有界包含操纵协同控制律，获得有界量化包含操纵协同控制律，使得协同误差收敛性，实现水下机器人编队的等间距分布。该方法开发的制导律，可提高参数化视线制导框架的性能。提出的有界包含操纵协同控制律，可提高包含操纵的动态性能。提出的基于低通信量的包含操纵方法，通过避免直接传递路径变量大大降低通信负担。