小型无人直升机的连续滑模容错控制方法

本发明涉及小型单旋翼无人直升机容错控制技术，针对具有模型不确定性的小型单旋翼无人直升机在出现执行器有效性损失故障下的容错控制问题，本发明旨在提出一种非线性容错控制设计方法。为此，本发明采取的技术方案是，小型无人直升机的连续滑模容错控制方法，确定单旋翼无人直升机的动力学模型，将单旋翼无人直升机的姿态跟踪误差表示为旋转矩阵形式；将执行器有效性损失故障与模型不确定性引入到无人直升机动力学模型中,并基于增量式非线性动态逆方法改写动力学模型；结合超螺旋控制算法设计容错控制器，实现无人直升机的容错控制。本发明主要应用于小型单旋翼无人直升机容错飞行控制场合。