基于模型预测控制的期望加速度的计算方法和系统及基于该方法的自适应巡航控制方法和系统

本发明公开了一种基于模型预测控制的期望加速度的计算方法和系统及基于该方法的自适应巡航控制方法和系统。计算预测域内本车与前车的相对距离和相对速度；根据预测域内本车与前车的相对距离、相对速度和本车的期望加速度增量构建目标函数；最小化预测域内的目标函数，得到本车的最优期望加速度增量；根据本车的最优期望加速度增量确定期望加速度；根据期望加速度、车辆的滑行减速度确定节气门开度和制动压力。本发明基于模型预测控制进行上层加速度规划控制器的设计，同时在下层控制器设计时加入了基于迭代学习的方法进行期望加速度修正，减小了因采用纵向动力学模型的不确定性，提高了控制效果和ACC车辆的安全性和舒适性。