基于路网的无人车集群路径点生成方法、设备及介质

本发明涉及机器人编队技术领域，本发明提供了一种基于路网的无人车集群路径点生成方法、设备及介质，能够实现多无人车的路径点修正与生成、编队队形保持与变换，其中多无人车路径点修正与生成，可以减少路径规划所需时间、避免出现规划无解的情况；多无人车编队行驶，能够保证无人车集群在道路上按照一定队形行驶，并能在转弯处灵活调整队形，在转弯后及时恢复队形。在道路环境中，本发明能保证多无人车通过解算各车行驶路径点来保持一定的编队队形沿道路行驶，并能在转弯处灵活调整队形、在转弯后及时恢复队形。