一种轮式移动机器人隧道输出反馈跟踪控制的方法

本发明公开一种轮式移动机器人隧道输出反馈跟踪控制的方法，建立轮式移动机器人运动学与动力学模型；基于量化输入，构建非线性扩展状态观测器；定义跟踪误差，基于误差转换技术，构建运动学隧道制导律，确保轮式移动机器人的轨迹跟踪误差在预设的行为边界演化；基于运动学隧道制导律和非线性扩展状态观测器，构建轮式移动机器人的动力学量化控制律，实现全向轮移动机器人轨迹跟踪控制。本发明利用构造的非线性扩展状态观测器，以及设计的隧道制导律和控制律，能够使轮式移动机器人可以精确地恢复不可测的速度和外界扰动。