清洁控制方法、清洁机器人和存储介质

本申请公开了一种清洁控制方法、清洁机器人和存储介质，其中，清洁控制方法包括：获取待清洁的污渍区域；确定污渍区域的至少一个外接矩形；选择至少满足预设条件的外接矩形，作为目标矩形；其中，预设条件包括外接矩形的任一对相邻边中至少一条边不长于第一阈值，且第一阈值不大于清洁机器人用于清洁污渍区域的清洁部件在垂直于清洁机器人行进方向上的最大连续覆盖宽度；基于目标矩形的中心线，确定清洁污渍区域时的行进轨迹。上述方案，能够提升污渍清洁的效率和效果，特别是在面对不规则形状的污渍区域时，尤为突出。