物料装配方法、装配建模方法、装置以及计算机存储介质

本申请提出一种物料装配方法、装配建模方法、物料装配装置以及计算机存储介质。方法包括：获取第一传感器检测区域中的第一物料装配件的第一位姿，其中，位姿包括姿态角和位置；按照预先建模的装配基准姿态角映射关系以及第一位姿中的姿态角，获取第一物料的期望姿态角；获取第二传感器检测区域中的第一物料的第二位姿；基于第一位姿将第一物料按照期望姿态角进行旋转，得到第一物料的第三位姿；利用第三位姿控制机械手取出第一物料，以及利用第一位姿控制机械手将第一物料放置在第一物料装配件上。通过上述方法，利用预先建模的数学模型进行位姿计算，结合多传感器与执行器共同完成物料装配过程，对各传感器安装要求较低，且物料装配精确度高。