确定四轮独立转向车辆的转角的方法、装置、设备及介质

本申请提供了一种确定四轮独立转向车辆的转角的方法、装置、设备及介质。本申请的方法包括：基于车辆的运动信息、车身信息以及方向盘转角，通过模型预测控制算法确定车辆的目标质心侧偏角、目标横摆角速度、预测质心侧偏角以及预测横摆角速度；在预测质心侧偏角与目标质心侧偏角间的差值位于第一预设范围内且预测横摆角速度与目标横摆角速度间的差值位于第二预设范围内时，确定车辆的预测前轮转向角和预测后轮转向角；基于预测前轮转向角和预测后轮转向角，根据目标转角分配策略确定车辆的各个车轮对应的转向角。通过本申请改善后的四轮转向控制策略所计算出的转向角来控制车辆进行转向，能够显著提升车辆的稳定性和操控性。