一种无人机云台及其自稳控制方法、计算机可读存储介质

本发明涉及无人机云台控制领域，具体涉及一种无人机云台及其自稳控制方法、计算机可读存储介质。首先，将云台IMU放置在活动机构上方，结合IMU姿态角和电机相对角度，通过坐标转换得到相机吊舱的当前姿态角；其次，根据吊舱的目标姿态角和当前姿态角，通过控制算法计算得到电机的控制量；最后，将IMU角速度信息作为超前调节量，叠加到电机控制量上，作为最终的控制量，提升自稳的响应速度。本发明将IMU放置在活动机构上方，能够更实时的检测到飞机的姿态变化，实现超前调节提高响应速度，同时，通过坐标转换得到相机吊舱的姿态角，解决了IMU在吊舱外部无法感知到吊舱姿态的问题，降低了吊舱内部的复杂度，减少了设备连线，提升了系统的稳定性。