基于鱼眼图像的车辆三维目标检测方法和装置

本申请公开了一种基于鱼眼图像的车辆三维目标检测方法和装置，该方法包括：对车辆预设区域内的每个视角的鱼眼图像中的各像素点分别进行畸变矫正，针对车辆的空间坐标系中的每个三维空间点，根据与三维空间点对应的畸变矫正后的像素点与鱼眼相机坐标系的主点之间的第一距离，以及三维空间点的深度信息，确定各三维空间点在鱼眼相机坐标系下的三维视锥点云；对三维视锥点云中每个点云的特征向量和深度分布进行外积计算，得到三维视锥点云中每个点云的语义特征信息；将三维视锥点云中每个点云的语义特征信息分配至车辆预设区域的鸟瞰特征图中，得到目标鸟瞰图。以实现精确的对车辆预设区域内的三维目标进行检测的效果。