一种基于互斥锁传播技术的改进CCBS方法

本发明提供一种基于互斥锁传播技术的改进CCBS方法，属于多智能体路径规划(MAPF)领域。此方法通过引入互斥锁传播技术，改进传统的约束搜索(Constrained‑Based Search,CCBS)算法，有效地处理复杂场景中的对称性冲突及动态约束。该技术首先为智能体生成相应的多值决策图，然后利用互斥锁传播在规划图中预测并识别各类复杂冲突，生成相应的路径约束集合。进一步地，结合安全间隔算法，根据生成的约束集合为每个智能体规划出最优路径。本发明能显著优化智能体系统中的动态和静态冲突处理，提高路径规划过程的效率和可靠性。此外，该方法适用于自动化和机器人系统等多智能体应用场景，为复杂环境下的多智能体协调操作提供了强大的技术支持。