一种绳驱式茶叶嫩梢采摘机械手

本发明公开一种绳驱式茶叶嫩梢采摘机械手，包括安装壳、基座、机械臂和绳驱式机构，基座设置有一组，一组所述基座连接在安装壳的下侧；机械臂包括大臂和小臂，所述大臂的上端与基座转动连接，所述小臂的上端与大臂的下端转动连接，通过驱动绳使得大臂和小臂进行转动从而采摘嫩梢茶叶，利用柔性绳驱的方式简化了采摘执行器的复杂度，有利于采摘机构的轻量化，实现对茶叶的精确采摘，确保茶叶的匀嫩齐，符合名优茶品质的要求；采用驱动绳将控制力矩分配到每大臂和小臂，避免了大量的机构设计增加末端惯性，有助于机械臂高速运动下的控制。