外科增强现实导航方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种外科增强现实导航方法、装置、设备及存储介质，该方法在光学跟踪仪的跟踪范围内，可以快速实现可见光相机的内外参、畸变系数的标定，而后利用划取点配准算法实现术前医学影像与患者空间的配准，通过粒子群优化算法搜索器官虚拟模型的最佳3D姿态，将器官模型的对应3D关键点与2D关键点进行对齐，从而实现器官虚拟模型与真实器官的精准虚实融合，融合精度以及效率均较高。