一种多移动直升机柔性挂载系统容错跟踪与振动控制方法

本发明公开了一种多移动直升机柔性挂载系统容错跟踪与振动控制方法，涉及移动直升机柔性挂载系统控制技术领域，包括：基于哈密顿原理建立多移动直升机柔性挂载系统数学模型；在无向通信拓扑结构下利用多移动直升机柔性挂载系统数学模型的边界状态设计多移动直升机柔性挂载系统控制信号；基于多移动直升机柔性挂载系统控制信号，设计自适应故障补偿规律和扰动自适应规律；基于多移动直升机柔性挂载系统控制信号、自适应故障补偿规律和扰动自适应规律对多移动直升机柔性挂载系统进行容错跟踪与振动控制。本发明可以提高系统的容错能力与可靠性，保证了多移动直升机准确地把负载运输到目标位置同时抑制柔性吊弦的振动。