一种多传感器多模态紧耦合融合建图定位方法及系统

本发明属于机器人定位建图领域，公开了一种多传感器多模态紧耦合融合建图定位方法及系统，方法包括：通过各传感器获取的原始数据进行预处理；将不同传感器的预处理后的数据进行关联与融合，得到融合后的数据；基于融合后的数据，对车辆状态进行位置、姿态的估计与优化；根据估计与优化后的车辆状态以及融合后的数据，输出定位，构建环境地图。本发明实现了多传感器多模态的紧耦合，从而克服了传统方法中鲁棒性不足的问题。通过结合规划控制预测里程计的预测能力和其他传感器的环境感知能力，本发明能够更准确地预测车辆位置，并实现在复杂环境下高精度的定位和建图。