一种基于改进Hough变换的架空线点云悬链线检测方法

一种基于改进Hough变换的架空线点云悬链线检测方法，包括步骤一，对点云数据进行预处理；步骤二，采取点云抽稀算法对点云进行体素化；步骤三，采取随机Hough变换从点云数据中随机选取两等高的点，并获取过该两点且垂直水平面的铅锤面方程；步骤四，求两等高点之间中心点的除高程坐标以外的坐标约束及连通性约束，对不满足坐标约束及不构成连通的点云数据进行滤除；步骤五，对点云数据进行检索，符合步骤四所述约束的中心点坐标并进行投票，获取投票数量大于阈值的中心点。本发明解决了目前点云数据中针对包含悬链线模型的架空线三维重建过程复杂繁琐、重建效率低下、重建精度不达标等问题。