一种基于神经网络的多AUV协同深海电缆搜索方法

本申请公开了一种基于神经网络的多AUV协同深海电缆搜索方法，涉及深海目标探测领域，该方法包括：将海底任务区域栅格地图利用Glasius仿生神经网络构建二维神经网络模型并初始化各个AUV的位置信息及神经元的活性值。在t时刻，对于任意一个AUV，利用通信连接获取其他各个AUV的位置信息。评估运动至属于未搜索状态的邻域栅格的综合离散程度指数，并确定邻域栅格的综合评分。在t+1时刻移动到综合评分最高的邻域栅格处进行探测，并更新栅格状态及神经元活性值，直到完成搜索。通过控制多AUV协同探测，有效提高了海底电缆搜索效率，为后续目标打击任务提供技术支持。