一种基于多波束声呐的水下同步定位与地图构建方法

本发明属于水下同步定位与导航技术领域，公开了一种基于多波束声呐的水下同步定位与地图构建方法，包括以下步骤：S1、构建水下同步定位与地图的系统模型，包括运动模型、观测模型和传感器模型；S2、基于改进的声纳特征匹配算法，对目标特征进行准确提取并匹配；S3、声呐SLAM框架的建立；S4、水下SLAM仿真及实验结果与分析。本发明采用上述的一种基于多波束声呐的水下同步定位与地图构建方法，提高了目标特征提取的准确性和可靠性，提高了匹配进度，具有较强的鲁棒性。