一种基于激光视觉传感的对称焊接三维复杂焊缝跟踪方法

本发明公开了一种基于激光视觉传感的对称焊接三维复杂焊缝跟踪方法，属于机器人焊接的技术领域，其包括采用激光传感器沿焊缝进行分段扫描，获取三维焊件槽形状数据；对三维焊件槽形状数据进行滤波处理，提取三维焊件槽形状数据的焊缝特征点；根据焊缝特征点，采用非均匀有理B样条拟合方法规划机器人的焊缝路径。本发明采用分段扫描、组合过滤处理、特征点提取和焊接路径规划的方法实现三维复杂焊缝跟踪，能够显著提高焊接过程中的自动化和精度，通过实时跟踪和调整焊缝路径，可以减少生产缺陷，提高生产效率，还减少了对高技能焊接操作员的依赖，降低了生产成本。