一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质

本申请公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆行驶场景中的地图数据，和目标车辆周围的障碍物的历史轨迹数据；其中，历史轨迹数据包括历史实际轨迹数据以及历史预测轨迹数据；对地图数据和历史轨迹数据进行特征提取，得到地图特征和历史轨迹特征；将地图特征和历史轨迹特征输入至障碍物轨迹预测模型中，确定障碍物的当前预测轨迹；其中，障碍物轨迹预测模型是基于多头注意力模型建立的，多头注意力模型包括自注意力层以及新增的历史注意力层。上述方案，通过在模型中新增的历史注意力层，充分挖掘障碍物的历史预测轨迹对当前预测轨迹的作用，可以有效提高障碍物的当前预测轨迹的精度和稳定性。