一种车辆行驶轨迹预测方法、装置、设备、介质及产品

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆行驶轨迹预测方法、装置、设备、介质及产品，本发明通过选取行驶轨迹起始点，遍历行驶轨迹起始点所在车道中心线中与行驶轨迹起始点有对应后继关系的车道段，以及与行驶轨迹起始点所在车道中心线有对应后继关系的所有车道中心线，组成至少一条参考行驶轨迹，将参考行驶轨迹和待预测车辆的运动状态输入到行驶轨迹预测模型中得到行驶轨迹，使得预测的轨迹可以很好的符合车道趋势，不会出现偏出车道中心线的情况。