一种自动驾驶场景中多传感器的三维环境感知算法

发明名称一种自动驾驶场景中多传感器的三维环境感知算法摘要本发明公开了一种自动驾驶场景中多传感器的三维环境感知算法，主要针对复杂环境中的障碍物识别难题。该算法通过对点云数据进行多阶段预处理，包括直通滤波、统计滤波和体素滤波，有效降低噪声和采样密度。此外，采用地面平面拟合算法滤除地面点云，减少无效信息对检测结果的干扰。通过将处理后的点云数据转化为鸟瞰图，并结合ResNet模型提取关键特征，本算法显著提高了处理效率和检测精度。特别地，本发明采用特征级融合技术，结合FPN和PAN网络结构，生成多尺度的三维候选框，并通过分类与回归分支精确确定最终的三维目标框。通过本发明，可以有效提升在复杂环境下的障碍物检测能力和系统的整体性能，为自动驾驶和机器人导航提供强大的技术支持。