一种深海热液取样系统底栖潜水器及状态控制方法

本发明提出了一种深海热液取样系统底栖潜水器及状态控制方法，方法包括：根据任务需求规划运动轨迹，并依据实际运动状态与期望值的误差，动态调整推进器与机械腿系统的控制力分配权重，优化了运动性能，通过推力分配与逆动力学分解，精确控制各推进器推力及转速和机械腿关节力矩，通过机械腿和推进器联合作用，保持底栖潜水器工作过程中的位姿稳定，具备抗洋流干扰和适应崎岖地形能力，进而保证热液取样系统的位置姿态精度，保证作业效率，并闭环控制系统融合传感器数据，经状态观测器/滤波器处理，实时反馈潜水器实际状态，提升了运动控制的精度与稳定性，增强了潜水器在复杂环境下的作业能力与适应性。