一种适用于小型稻田的插秧机器人及其控制方法

本发明提供了一种适用于小型稻田的插秧机器人及其控制方法，属于农业机械技术领域。包括行动部和插秧组件，行动部包括机身、多个机械腿和与多个机械腿对应的驱动组件，多个机械腿通过对应的驱动组件与机身连接，插秧组件包括秧苗存储箱、机械臂、机械爪、角度传感器和手指压力传感器，秧苗存储箱设置于机身上，机械臂的一端与机身转动连接，角度传感器设置于机械臂上，机械爪设置于机械臂的另一端，手指压力传感器设置于机械爪上，机械臂具有多向转动自由度，通过机械爪抓取秧苗存储箱内的秧苗，并根据角度传感器和手指压力传感器的读数调整秧苗的插入深度。能够解决现有插秧设备因结构缺陷而在小型稻田中使用受限，种植秧苗成活率低的技术问题。