自适应量测噪声协方差的雷达共存目标跟踪方法

本发明公开了一种自适应量测噪声协方差的雷达共存目标跟踪方法。本发明的方法首先构建雷达共存目标跟踪场景，将点目标建模为高斯分布，扩展目标建模为伽玛高斯逆威沙特分布，获得目标模型；然后用逆威沙特分布的随机矩阵表示量测噪声协方差，再利用变分贝叶斯算法逼近测量噪声协方差与目标状态组成的联合概率密度函数，并且随着时间步自适应地计算量测噪声协方差；再计算共存目标密度，并基于共存目标的泊松点过程密度和伯努利密度，进行泊松点过程预测和多伯努利混合预测，最后进行更新以及状态估计。本发明方法对同时存在点目标和扩展目标的场景具有良好的跟踪性能，可广泛应用于雷达多目标跟踪领域。