一种复合材料铺放机器人轨迹优化方法

本发明公开了一种复合材料铺放机器人轨迹优化方法，通过结合NURBS拟合方法与INGSA‑Ⅱ多目标优化算法进行铺放机器人关节参数拟合，实现时间最优、能耗最低和冲击最小，对压力容器封头逆解后关节角度进行优化，关节相关参数均平滑连续，压力容器封头运行时间较短，轨迹效率高，关节加速度和关节加加速度随时间的积分较小，能耗与冲击较低；实现了在提高机器人工作效率的同时降低铺放机器人生产芯模的能耗，降低了铺放机器人运动过程中的冲击，提高了铺放机器人运动的平滑性，延长了铺放机器人的使用寿命。