一种多轴臂托机器人及其臂托控制方法

本发明提供的一种多轴臂托机器人及其臂托控制方法，通过各机械臂的旋转和平移车的移动配合实现臂托在空间直角坐标系上的自由移动，且在其中增加配重垂直旋转臂以与医生将手臂放置在臂托上的重量进行配重，并配合臂托内的陀螺仪实现实时的手臂状态和手臂角度检测，以进行相应的控制任务，达到医生术中手臂支撑的平稳，整个结构简单，操作便捷，有效减小医生在手术过程中手臂和手腕的疲劳，提高了医生手术效率。