一种车辆碰撞预警方法、车辆控制器及车辆

本发明公开了一种车辆碰撞预警方法、车辆控制器及车辆，预警方法包括获取车辆和障碍物当前的第一相对距离和第一相对速度；根据第一相对距离和第一相对速度，判断制动系统是否执行主动制动；当制动系统不执行主动制动时，获取车辆的第一目标减速度；当第一目标减速度大于第一预设阈值时，控制人机交互系统向驾驶员发送提醒信息；当在第一预设时间段内未检测到驾驶员的减速操作时，获取车辆的第二目标减速度；第二目标减速度与第一目标减速度为车辆在不同时刻所对应的避免碰撞障碍物所需要的减速度；当第二目标减速度大于第一预设阈值时，控制悬挂系统进行升降运动，以使车辆在高度方向上振动，降低了发生二次事故的风险，提高了行车的安全性。