机器人及机器人系统

一种机器人及机器人系统，能够抑制惯性传感器检测多余的振动。机器人的特征在于，具备：基座；第一臂；第二臂，以能够旋转的方式连接于第一臂；轴，用于装配末端执行器；惯性传感器，设置于第二臂，并检测角速度和加速度中的至少一方；电机单元，设置于第二臂，并驱动轴；以及导管，连接于基座和第二臂，第二臂具有：第一部件，具有第一连接部，第一连接部用于连接导管；第二部件，具有第二连接部，第二连接部用于连接与末端执行器连接的布线或管道，第二部件位于比第一连接部更靠轴侧处；以及臂底座，具有安装部，安装部用于安装第二部件，惯性传感器配置在电机单元与安装部之间。