一种基于分治策略的农机路径规划方法

一种基于分治策略的农机路径规划方法，属于农机路径规划方法领域，先在栅格地图上得到围绕每个绕障区域的绕障路径，然后通过将预设最短路径与绕障区域取交集，删除交集为空的绕障区域，对交集中的坐标排序后通过八邻域邻接性检查，得到通过预设最短路径分别进入和离开绕障区域的穿入点和穿出点，通过最初的穿入点和最后的穿出点将绕障路径一分为二，通过在绕障路径上寻找穿入点和穿出点的相关点的方式，将穿入点和穿出点插入两侧的绕障路径中，最大限度的保留了农机沿着预设最短路径的运动距离，能够保证农机在绕开障碍物时能够最大限度的贴近障碍物，在实现了农机绕障的同时能够减小与预定路径的偏离范围，避免农机出现漏耕率较大等问题。