一种基于机器视觉的背部穴位定位方法及排痰机器人

本发明提供一种基于机器视觉的背部穴位定位方法及排痰机器人。所述背部穴位定位方法包括以下步骤：获取人体背部的RGB图像；基于训练好的背部穴位识别模型对RGB图像进行识别，获得第一腧穴坐标；基于训练好的背部骨骼关键点检测模型、单位等身寸以及腧穴定位标准确定第二腧穴坐标；基于第一腧穴坐标和第二腧穴坐标融合获得综合腧穴坐标。所述排痰机器人利用所述背部穴位定位方法精准定位背部腧穴后，控制机械臂移动，并在移动过程中多次采集人体背部的RGB图像以获取多个目标腧穴位置，并最终基于多个目标腧穴位置动态调整超声排痰作用位置，使超声排痰作用位置与实际目标腧穴位置的误差更小，提高后续治疗的有效性。