一种软硬托自适应装卸方法

本发明涉及一种软硬托自适应装卸方法，所述装卸方法包括：S1，当货物集装箱到达指定区域时，履带自适应软硬托机器人通过视觉和雷达扫描集装箱和货物位置；S2，通过视觉和雷达扫描到的位置信息，控制机器人行驶至指定工作地点准备进行装卸工作，控制机器人的夹紧机构对准软托突出部位，或者使升降机构的升降板前端对准硬拖凹槽；S3，对准软托突出部位后，控制机器人的夹爪夹紧软托突出部位，并通过机器人的拖送机构拖送货物到叉板上，或者对准硬拖凹槽后，机器人控制升降机构上升，将货物托起；S4，视觉和雷达再次启动，判断组合式输送线合适的装卸点，再将货物拖送至指定装卸点；S5，机器人的拖送机构再次启动，将货物推送至指定导轨上，或者升降机构再次启动，将货物放置到指定导轨上；S6，组合式输送线启动，再将货物按照指定路线输送至仓库；S7,重复步骤S1‑S6，直至货物全部输送完成。