柔性关节与普通刚性关节加柔性环节的机器人腿传动构型

本发明公开了一种柔性关节与普通刚性关节加柔性环节的机器人腿传动构型，主要包括电机模块、连杆传动模块与足底模块三部分。电机模块由两个具备柔性测力矩功能的电机关节模组、一个刚性关节模组及电机连接件组成，实现多轴协同驱动。连杆传动模块采用平行四杆结构，主动曲柄与刚性关节输出端连接，并采用铝合金与橡胶层复合的柔性曲柄结构，具备良好的缓冲能力与动态响应性能。足底模块采用多腔气室结构，包括用于吸收高频振动的锥形孔、吸收低频冲击的主气室，以及用于防塌陷的支柱结构，顶部设置有力传感器，实现足端实时力感知。该传动构型具有优良的抗冲击性、结构柔顺性和传感集成性，适用于多种复杂地形与动态任务环境下的机器人平台。